A questão não é dormir na cama e sim no conjunto da coisa. Se você tem um animal dominante e você é do tipo muito carinhosa, meiga, do tipo que faz as vontades do seu cão a resposta é não, não pode. Você vai estar gerando um problema que vai estar aumentando com o passar do tempo, e fatalmente o cão vai acabar querendo disputar a hierarquia da casa com você algum dia(isso independe da raça do seu cão).
Ex: Labradores, geralmente eles tem uma maneira diferente de tomar conta de um lugar, de fazer com que as pessoas dêem atenção, fazem tudo na base da brincadeira e vai enrolando a gente, eles determinam a hora de comer, a hora de brincar, a hora de passear, a hora de ganhar carinho, etc...
Agora se seu cão é do tipo submisso e você não o trata como se ele fosse um rei e você o súdito, então não tem problema dormir na cama.
Importante é sempre ter em mente que seu cão precisa de alguns limites, precisa de algumas regras, saber dizer não ao seu cão é tão importante quanto.